主题： 姿态传感器控制步进电机

通过 MPU6050 姿态传感器控制步进电机的转动角度。

器件： ESP32 主控板、 MPU6050 姿态传感器 1 个、 步进电机 1 个、步进电机驱动器 1 个及相关器件， 以上部件均可采用分立器件。

任务要求：

(1) 系统启动后， 步进电机处于静止状态， 此时步进电机的位置为中间位置；

(2) 用手单击触碰传感器 T0 引脚， 步进电机向左旋转 90 度后，回到中间位置后停止；

(3) 再次用手单击触碰传感器 T0 引脚， 步进电机向右旋转 90 度后， 回到中间位置后停止；

(4) 通过 MPU6050 姿态传感器的姿态角控制步进电机， 自行决定采用俯仰角、 偏航角、 滚转角其中之一来控制步进电机的转动角度。并将所采用姿态角的当前数值输出到串口监视器；

(5) 当姿态角的角度值为 0 度时， 步进电机处于中间位置；

(6) 当姿态角的角度值为 90 度时， 步进电机处于右转 90 度位置；

(7) 当姿态角的角度值为-90 度时， 步进电机处于左转 90 度位置；

(8) 步进电机运动采用梯形加减速控制；

(9) 程序采用 C 代码编写；

(10) 未作规定处可自行处理， 无明显与事实违背即可。

说明： 请考生在考试结束前， 按照如下要求提交相关文件。

(1) 将程序放在一个文件夹中， 压缩为 1 个“rar 或 zip” 格式文件， 并命名为： DJKS6_身份证号， 大小 5M 以下；

(2) 将程序文件通过“上传附件” 按钮进行上传；

(3) 程序编写过程中不得打开其它示例程序， 如发现， 实操成绩按照 0 分处理