主题： 步进电机姿态控制

通过 MPU6050 姿态传感器控制舵机的转动角度。

器件：

ESP32 主控板、 MPU6050 姿态传感器 1 个、 步进电机 1 个、 步进电机驱动器 1个及相关器件， 以上部件均可采用分立器件。

要求：

(1) 系统启动后， 步进电机先左转 90 度， 回到中间位置； 然后右转 90 度， 再回到中间位置。

(2) 通过 MPU6050 姿态传感器的姿态角控制步进电机， 自行决定采用俯仰角、偏航角、 滚转角其中之一来控制部件电机的转动角度。 并将所采用姿态角的当前数值输出到串口监视器。

(3) 当姿态角的角度值为 0 度时， 步进电机处于中间位置。

(4) 当姿态角的角度值为 90 度时， 步进电机处于右转 90 度位置。

(5) 当姿态角的角度值为-90 度时， 步进电机处于左转 90 度位置。

(6) 程序采用 C 代码编写。

(7) 未作规定处可自行处理， 无明显与事实违背即可。

(8) 程序编写过程中不得打开库例程和其它程序， 如发现， 实操成绩按照 0 分处理。

说明：

请考生在考试结束前， 按如下要求提交程序文件。

(1)将所有程序文件放在一个文件夹， 并将文件夹命名为： DJKS6_身份证号；

(2)将程序文件压缩为"rar 或 zip"格式， 大小 5M 以下， 1 个文件；

(3)将程序文件通过“上传附件” 按钮进行上传。