一、实际操作(共1题，共100分)

请考生在实操考试结束前将本题作答程序文件按“说明”要求完成上传。

1.

主题：姿态传感器控制双直流电机转动

器件：ESP32主控1块、MPU6050姿态传感器模块1个、直流电机2个（分别为电机A和电机B）、直流电机驱动器及相关器件，以上模块也可以采用分立器件结合面包板进行搭建。

任务要求：

获取MPU6050姿态传感器的姿态角，使用俯仰角和滚转角控制两个直流电机的转速、转向和启停。具体要求如下：

(1) 将当前姿态传感器的俯仰角和滚转角分别输出到串口监视器；

(2) 当俯仰角的角度值位于-10~10度间时，直流电机处于停止状态；

(3) 当俯仰角的角度值位于-80~-10度间时，直流电机正转，直流电机的转速随着倾角的增大而增大，随着倾角的减小而减慢；

(4) 当俯仰角的角度值位于10~80度间时，直流电机反转，直流电机的转速随着倾角的增大而增大，随着倾角的减小而减慢；

(5) 当滚转角的角度值位于-10~10度间时，直流电机启停不做变化；

(6) 当滚转角的角度值小于-10度时，电机A停止转动，电机B保持原有状态不变；

(7) 当滚转角的角度值大于10度时，电机B停止转动，电机A保持原有状态不变；

(8) 程序采用Arduino C/C++代码编写；

(9) MPU6050姿态传感器的数据读取可以调用类库。直流电机的控制不得调用类库；

(10) 程序编写过程中不得打开库例程和其它程序，如发现，实操成绩按照0分处理；

(11) 未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。

说明：请考生在考试结束前，按照如下要求提交相关文件：

(1) 将程序放在一个文件夹中，并将文件夹命名为：DJKS6_身份证号；

(2) 将程序文件夹压缩为1个“rar或zip”格式文件，大小5M以下；

(3) 将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传。

参考资料：

教材所使用类库MPU6050_tockn-1.5.2的例程如下，供参考。

#include

#include

MPU6050 mpu6050(Wire);

void setup() {

Serial.begin(9600);

Wire.begin();

mpu6050.begin();

mpu6050.calcGyroOffsets(true);

}

void loop() {

mpu6050.update();

Serial.print("angleX : ");

Serial.print(mpu6050.getAngleX());

Serial.print("\tangleY : ");

Serial.print(mpu6050.getAngleY());

Serial.print("\tangleZ : ");

Serial.println(mpu6050.getAngleZ());

}